Esus, il dio celtico della guerra, sarebbe all'origine del toponimo del fiume Esino, sulle cui rive si presume sia sorto in età romana il primo insediamento, Aesa. Ma l'attuale nome Esanatoglia nasce nel 1862 da uno storico che ha combinato Aesa e Anatolia, sostituendo così il medievale Santa Anatolia derivato a sua volta dalla patrona Anatolia, martire nel III secolo d.C.. Racchiuso ancora oggi dalle mura castellane lambite dal fiume Esino, il borgo si dispone come una sorta di passerella che introduce all'asse viario principale, Corso Vittorio Emanuele, il quale, fino alla sommità della Pieve, è innestato di vie secondarie che portano ai rioni, ognuno con la propria piccola piazza. Vista dall'alto, Esanatoglia sembra vegliata dai sette campanili che ne percorrono il Corso da Porta Sant'Andrea alla parte alta, da dove si esce, attraverso Porta Panicale, verso l'incontaminata vallata di San Pietro. Per la sua forma allungata Esanatoglia era chiamata in passato città filetta.
Le vallate regalano funghi e tartufi, dalle vigne si ottiene il Verdicchio di Matelica, mentre la tradizione della norcineria consente di gustare ancora il frostingo, un dolce dal sapore antico a base di sangue di maiale.