La leggenda di Piero e Sara ha origine nel Medioevo. Castello Petroso o Rocca Petrosa, per la sua posizione strategica fu ambita preda di vari signorotti. E' in questo contesto che ha luogo la leggenda che portò al cambio del nome del Castello da Petroso a Castello Pierosara. Si narra che un signorotto, feudatario del Castello di Rotorscio, si invaghì di una bella fanciulla di nome Sara che abitava a Rocca Petrosa e decise di rapirla. Ma la ragazza era innamorata e promessa sposa a un altro giovane di nome Piero. Un giorno il malvagio s'introdusse nella Rocca e rapì Sara, ma gli abitanti del luogo chiusero le porte di accesso alla Rocca dando inizio a una violenta battaglia. Quando il feudatario comprese che stava perdendo la battaglia, uccise Sara che aveva fra le braccia. In quel momento arrivò Piero, che, vedendo la ragazza morta, si scagliò contro l'uccisore. Ma questi per difendersi, prese una scure e uccise anche il giovane Piero che cadde vicino alla sua amata. Per ricordare questo triste evento, il Castello Petroso divenne Castello Pierosara e ancora oggi conserva questo nome.