Le sue origini risalgono al V secolo d.C., quando un gruppo di fuggitivi della città romana di SUASA (l'odierna Castelleone di Suasa) si stabilì nell'attuale territorio comunale, nel tentativo di sottrarsi alle razzie dei goti. Il centro storico di Corinaldo è caratterizzato da numerosi monumenti d'epoca medievale: i torrioni, le porte urbiche, i baluardi e i camminamenti di ronda che insistono sulla cinta muraria tre-quattrocentesca, lunga 900 metri, ne fanno il più integro esempio di architettura difensiva marchigiana. Fra i più pregevoli edifici sacri spiccano la barocca chiesa dell'Addolorata, che racchiude una cripta dedicata a Santa Maria Goretti, nata a Corinaldo, la chiesa del Suffragio e quella seicentesca di San Francesco, in cui si conservano alcune tele di Claudio Ridolfi, pittore manierista che operò a lungo sul posto. Di notevole valore architettonico sono anche il palazzo comunale, costruito nel XVIII secolo, e un edificio signorile settecentesco, sede del museo civico e dell'archivio storico. Interessante il teatro Carlo Goldoni, dotato di un ingegnoso dispositivo capace di elevare o abbassare la platea a seconda delle necessità.